ESP8266ボードにジャイロを搭載した

Elecrowに出していた基板のVer.2が納品されたので早速リフローしました。

なんと今度はジャイロ搭載です！

記載の動画は、ジャイロの情報をESP8266経由でシリアルに流して、それをPCのProcessing上で動くアニメーターで受けて思うがままに追従させるデモです。

もちろん、ESP8266はWiFi SoCですから、UDPパケットにして送信したりすればシリアルラインは不要となります。また、今回のオリジナルボードにはリチウムポリマーの端子がついているので、完全ノンワイヤーで動かすことができます。

何に使うの？

今回使ったMPU-6050は、加速度とジャイロ（角速度）の２種類のセンサーと、DMPというモーションプロセッサが内蔵されたチップです。こういうユニットのことを、一般にはInertial Measurement Unit(IMU)と言って、自動制御には欠かせない部品です。センサーですから単体で何ができるかというわけではありませんが・・・そうだな・・・一般には、ドローンに１個は必ず搭載されているもの、であって、自動運転自動車とか多関節の歩行ロボットだと複数個ついていてセンサーデータを統合しながら動いているんですね。まあ「ロボット用」と言って差し支えないと思います。

今回のオリジナルボードの場合、ESP8266のIO4,IO5をI2CバスとしてMPU-6050が接続されています。IO15ははんだジャンパで割り込み入力用に割り当てることができます。IO12,IO13,IO14はSPIバス用に開放されていますので、モータードライバー等をSPIバスに接続すれば、これは「WiFiでコントロール可能なドローンの頭脳」として活用することが可能なわけです。

ま、そこまでできないですが（＾＾；自動制御よくわかんないし。でも、単純にrawデータを得るだけでも、デジタルガジェットとしてのGUIの改善などに役立てることができるでしょう（iPhoneアプリでよくある、横に向けると画面も横になる、みたいなやつです）。

ちょっと高くなってしまうけど、おおよそボードの仕様が固まりつつあるかなーという感じです。本音を言うと、QFN24ピンのはんだ付けが一番大変でした・・・・